除《秦始皇》外，刘永还主演过冯宝宝版的《武则天》和亚视古装大剧《成吉思汗》。他在《武则天》里饰演明崇俨（没演完，后半段换了演员），近年在内地一些电视台的怀旧剧场里，仍然能见到这部剧的身影。刘永在《成吉思汗》里饰演草原雄主铁木真，据说这部剧制作得相当精良，但在本剧开播的同一年，TVB也拍了一版万梓良、黄日华等人主演的《成吉思汗》，由于阵容更为强大，顺利将刘永版的《成吉思汗》给“截胡”了，导致后者几乎被人遗忘。
李小龙比刘永大十多岁，对待刘永就像对待自己的兄弟一样。据刘永自己回忆，李小龙的个性是“傲上但不欺下”，龙哥对身边的配角演员、武行特别好，但对执导《唐山大兄》的大导演罗维却很不客气，从来不称其罗导演，而是直呼其名“罗维，过来！”——李小龙的这种对上傲慢，对下体贴的个性，很像《三国演义》里的关二爷，又有点像《水浒传》里“专打天下硬汉”的武松。
现在的刘永
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